让机器人感知更“敏锐” 这款“绵阳造”传感器能用于远程手术

4月9日，绵阳科技城创新成果发布会在线上举行，推介绵阳企业研发生产的“六维力传感器”。相较普通传感器，六维力传感器是一种能够同时测量物体在三个相互垂直方向上受力的高精度传感器。通俗地理解，就是该传感器能够感知物体受力的大小和方向，也就是说，能感知推或拉的力，同时还能感知拧或者扭转的力，实现物体位置、姿态和动作的精准控制，由此可以帮助机器人等设备实现“类人化”的精密动作。

图片由受访者提供

由于其精细感知能力，以及新能源汽车、无人机、人形机器人等新兴产业发展，当前市场对高精度力控技术的需求在不断增强，特别是能够克服多维力相互干扰难解耦、高频动态特性难采集的高精度六维力传感器。

“以远程手术为例，需要传感器能够实时传输手术过程中的力觉信息，从而为医生提供更加精准的手术指导，这需要传感器能够精准感知微小的力和力矩变化，同时还要具备毫秒级的响应能力。”四川特思廷科技有限公司产品负责人说。

为此，该公司采用多种解耦技术，使得传感器在多维力测量中能够实现高精度的解耦，目前该产品综合精度达到（0.1/0.3/0.5）%FS，通俗来讲，精度0.1%FS意味着最大误差只有0.1N（相当于手掌轻轻按压的力），可以满足手术机器人缝合血管这类“微操”场景。‌

目前，该产品已在工业机器人和航天航空飞行器飞控优化领域得到应用，未来在手术机器人、人机交互、人形机器人动态平衡等方面具有广阔的应用前景。

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